ยุคก่อนประวัติศาสตร์ การเต้นรำถือเป็นศิลปะอย่างหนึ่งของการแสดงออกของบุคคล ศิลปะการเต้นรำในสมัยก่อนประวัติศาสตร์ ได้ถูกค้นพบจากภาพวาดบนผนังถ้ำในแอฟริกาและยุโรปตอนใต้ ซึ่งศิลปะในการเต้นรำได้ถูกวาดมาไม่น้อยกว่า 20,000 ปี พิธีกรรมทางศาสนาจะรวมการเต้นรำ การดนตรี และการแสดงละคร ซึ่งเป็นสิ่งในชีวิตความเป็นอยู่ของมนุษย์ในสมัยก่อนประวัติศาสตร์มาก
ยุคโบราณ การเต้นรำของพวกที่นับถือสิ่งศักดิ์สิทธิ์และพวกที่ไม่มีศาสนาในสมัยโบราณนั้น โดยเฉพาะในเขตทะเลเมดิเตอร์เรเนียนและตะวันออกกลาง มีภาพวาด รูปปั้นแกะสลักและบทประพันธ์ของชาว อียิปต์โบราณ แสดงให้เห็นว่า การเต้นรำได้ถูกจัดขึ้นในพิธีศพ ขบวนแห่ และพิธีกรรมทางศาสนา ชาว อียิปต์โบราณส่วนใหญ่เป็นเกษตรกร ทุกๆปีแม่น้ำไนล์จะหลากเมื่อน้ำลดจะทำการเพาะปลูก และมีการเต้นรำหรือแสดงละคร เพื่อขอบคุณเทพเจ้าโอซิริส (God Osiris) ซึ่งเป็นเทพเจ้าแห่งการเกษตร นอกจากนี้การเต้นรำยังนำมาใช้ในงานส่วนตัวเพื่อความสนุกสนาน เช่น การเต้นรำของพวกข้าทาส ซึ่งจัดขึ้นเพื่อความสนุกสนานและต้อนรับแขกที่มาเยือน
ระหว่างปี ค.ศ. 300 กาฬโรคซึ่งเรียกว่า “ ความตายสีดำ” ระบาดในยุโรป ทำลายชีวิตผู้คนไปมากจนทำให้ผู้คนแทบเป็นบ้าคลั่ง ประชาชนจะร้องเพลงและเต้นรำคล้ายคนวิกลจริตที่หน้าหลุมศพ ซึ่งเขาเรียกว่าการแสดงของเขาจะช่วยขับไล่สิ่งเลวร้ายและขับไล่ความตายให้หนีไปจากชีวิตความเป็นอยู่ของเขา
ในยุคกลางยุโรปยังมีการเฉลิมฉลองการแต่งงาน วันหยุด และประเพณีต่างๆตามโอกาสด้วย “ การเต้นรำพื้นเมือง” ผู้ใหญ่และเด็กในชนบทจะจัดรำดาบ และเต้นรำรอบเสาสูงที่ผูกริบบิ้นจาก ยอดเสา
(Maypoles) พวกขุนนางที่ไปพบเห็นก็ได้นำมาพัฒนาปรับปรุงให้ดีขึ้น การเต้นรำแบบวงกลมของบรรดาขุนนางซึ่งเรียกว่า “Carol” เป็นการเต้นรำที่ค่อนข้างช้า ในช่วงปลายยุคกลาง การเต้นรำถือว่าเป็นส่วนหนึ่งของขบวนแห่ต่างๆหรือในงานเลี้ยงที่มีเกียรติ
ในปี ค.ศ. 1588 พระชาวฝรั่งเศสชื่อ โตอิโน อาโบ (Thoinnot Arbeau: ค.ศ. 1519-1589) ได้พิมพ์หนังสือเกี่ยวกับการเต้นรำชื่อ ออเชโซกราฟี (Orchesographin) ในหนังสือได้บรรยายถึงการเต้นรำแบบต่างๆหลายแบบ เป็นหนังสือที่มีคุณค่ามาก บันทึกถึงการเต้นรำที่นิยมใช้กันในบ้านขุนนางต่างๆ ในยุโรประหว่างศตวรรษที่ 16
เป็นยุคที่มีการปฏิรูปเรื่องบัลเล่ย์ในสมัยนี้นักเต้นรำมีความเป็นอิสระเสรีในการเคลื่อนไหวและการแสดงออกของบุคคล สมัยก่อนการแสดงบัลเล่ย์มักจะแสดงเรื่องที่เกี่ยวกับเทพเจ้า เทพธิดา แต่สมัยนี้มุ่งแสดงเกี่ยวกับชีวิตคนธรรมดาสามัญ เป็นเรื่องง่ายๆและจินตนาการ
จังหวะวอลซ์จากกรุงเวียนนา ประเทศออสเตรีย ซึ่งเกิดขึ้นในปลายศตวรรษที่ 17 แต่มิได้ เผยแพร่ จนกระทั่งในปี ค.ศ. 1816 จังหวะวอลซ์ ได้ถูกนำมาเผยแพร่ต่อที่ประชุมโดยพระเจ้ายอร์ชที่ 4 แม้จะไม่สมบูรณ์นักในขณะนั้น แต่ก็จัดว่าจังหวะวอลซ์เป็นจังหวะแรกของการลีลาศแท้จริง เพราะคู่ลีลาศสามารถจับคู่เต้นรำได้
ในราวปี ค.ศ. 1840 การเต้นรำบางอย่างกลับมาเป็นที่นิยมอีก อาทิ โพลก้า จากโบฮิเมีย ซึ่งเป็นที่นิยมมากในเวียนนา ปารีส และลอนดอน จังหวะมาเซอก้า( Mazuka) จากโปแลนด์ก็เป็นที่นิยมมากในยุโรปตะวันตก
